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机械臂运动学笔记(2)-逆向运动学 机械臂运动学笔记(2)-逆向运动学
Manipulator Inverse kinematics Study 前言 近来笔者在完成本科毕设,用到一些与机械臂相关的知识,最近整理一下,主要分为正向运动学推力和逆向运动学分配两部分。本文主要记录逆向运动学的学习,关注IK问题的
2025-04-27 郭昱鑫
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机械臂运动学笔记(1)-正向运动学 机械臂运动学笔记(1)-正向运动学
Manipulator Forword kinematics Study前言近来笔者在完成本科毕设,用到一些与机械臂相关的知识,最近整理一下,主要分为正向运动学推力和逆向运动学分配两部分。本文先记录一下正向运动学的学习,记录了DH参数法和旋
2025-04-20 郭昱鑫
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干扰观测器笔记(1) 干扰观测器笔记(1)
Disturbance Observer Study 前言 近来笔者在完成本科毕设,用到一些与干扰估计相关的知识,现在主要用到ESO(Extended State Observer)状态扩张观测器和NDO(Nolinear Distur
2025-04-13 郭昱鑫